常用的命令如下：

• rosnode：操作节点
• rostopic：操作话题
• rosservice：操作服务
• rosmsg：操作msg消息
• rossrv：操作srv消息
• rosparam：操作参数

NodeHandle 部分

0. int res1 = nh.param("nh_int", 100);

参数：参数名称、默认参数值

功能：从服务器从返回参数值，如果参数名称不可获取，则返回默认参数值

参数服务器概念

参数服务器（Parameter)是一种以共享的方式实现不同节点之间数据交互的通信模式，相当于是独立于所有节点的一个公共容器，所有的节点都可以上传数据，也都可以调用数据。

一般适用于存在数据共享的应用场景，存储一些多节点共享的数据，类似于全局变量。

C++版本

1. ros::ServiceServer server = nh.advertiseService("sum", doRequest);

服务端注册函数，使用NodeHandle句柄创建，两个参数分别是：服务名称、回调函数句柄

服务通信主要运用于对偶然性、实时性有要求，且有一定逻辑处理需求的数据传输场景

C++版本

1. ros::init(argc, argv, "node_name");

ros系统的初始化函数，使用ros系统提供的APIs的前提必须步骤

话题通的模型中涉及三类角色：

1. ROS Master

2. Talker

3. Listener

ROS Master负责Talker和Listener的注册信息，并匹配话题(topic)相同的Talker和Listener建立连接，连接建立后，Talker发布的消息可以被Listener接收。建立连接后，可以不再需要ROS Master。

对第一节知识点的补充

我学习的文字文档和视频教程见下面两个链接，我个人认为这个教程写的还是很棒的。我写这个笔记作为我个人的学习与复习之用。

文字教程：Introduction · GitBook (autolabor.com.cn)

视频教程：【奥特学园】ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程_哔哩哔哩_bilibili