C++版本
ros::init(argc, argv, "node_name");
ros系统的初始化函数，使用ros系统提供的APIs的前提必须步骤
ros::NodeHandle nh;
句柄函数，话题、服务和参数服务器的公共接口
ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("chatter", 10);
广播一个话题，同时负责订阅者状态的回调。用到的参数依次是：话题名称，队列大小。尖括号中是使用的信息类型
ros::Subscriber sub = nh.subscribe<std_msgs::String>("chatter", 10, doMsg);
注册一个话题订阅服务器，接收消息并用回调函数处理。用到的参数依次是：话题名称，队列大小、回调函数名（句柄）
ros::Rate r(1);
Rate()是一个类，使用前要先实例化。构造函数起到的是一个定时器的作用。允许你指定一个循环的频率，该对象会记录距离上次调用Rate::sleep的时间差，并且sleep恰当的时间保证循环频率的正确。
一般Rate::sleep()会包括在一个死循环中，由系统负责任务的调度。
ros::spin()和ros::spinOnce()
一看名字就知道这是俩亲兄弟，学名叫ROS消息回调处理函数，通常出现在ROS的主循环中，程序需要不断调用spin()或spinOnce()。
这里摘抄一段网上的解释：
消息订阅器一旦知道chatter上面有data，就会将这data作为参数传入callback函数中，但是此时还没有执行callback函数，而是把callback函数放到了一个回调函数队列中。所以当发布器不断发送data到chatter上面时，就会有相应的callback函数进入队列中，它们函数名一样，只是实参不一样。
那么什么时候才会执行callback函数呢？
就是ros::spin()和ros::spinOnce()的事了。
当spinOnce函数被调用时，spinOnce就会调用回调函数队列中第一个callback函数，此时callback函数才被执行，然后等到下次spinOnce函数又被调用时，回调函数队列中第二个callback函数就会被调用，以此类推。
所以，这会有一个问题。因为回调函数队列的长度是有限的，如果发布器发送数据的速度太快，spinOnce函数调用的频率太少，就会导致队列溢出，一些callback函数就会被挤掉，导致没被执行到。
而对于spin函数，一旦进入spin函数，它就不会返回了，相当于它在自己的函数里面死循环了。只要回调函数队列里面有callback函数在，它就会马上去执行callback函数。如果没有的话，它就会阻塞，不会占用CPU。
发布方使用spinOnce()，等待订阅方接受信息并调用回调函数。
订阅方使用spin()，进入spin的死循环中，一直循环着接收发布方的消息。