Horizain

C++版本

1. ros::ServiceServer server = nh.advertiseService("sum", doRequest);

服务端注册函数，使用NodeHandle句柄创建，两个参数分别是：服务名称、回调函数句柄

2. ros::ServiceClient client = nh.serviceClient<hello_service_std::sum>("sum");

客户端注册函数，参数为：服务名称

客户端与服务端是通过注册在ROS Master的服务名称匹配的

3. ros::service::waitForService("sum");

4. client.waitForExistence();

上面两个函数都是用于客户端等待服务端响应，用法不一样，若服务端无响应，则客户端挂起

5. num.request.num1 = atoi(argv[1]);

这是一个C标准函数，功能是把字符串转换成整型数。原型在<stdlib.h>

atoi("123");结果是123，是一个整型值

6. bool flag = client.call(num);

对一个远程服务器请求调用RPC服务，成功返回True，失败False

最常用

• Setup:
  • ros::init()
• Publish / subscribe messaging:
  • advertise()
  • subscribe()
• RPC services:
  • advertiseService()
  • serviceClient()
  • ros::service::call()
• Parameters:
  • getParam()
  • setParam()