我学习的文字文档和视频教程见下面两个链接，我个人认为这个教程写的还是很棒的。我写这个笔记作为我个人的学习与复习之用。
文字教程：Introduction · GitBook (autolabor.com.cn)
视频教程：【奥特学园】ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程_哔哩哔哩_bilibili
一、安装ROS的实操记录
ROS的系统版本是和Ubuntu系统版本高度统一的，这里我跟从教程，使用Ubuntu20.04，安装的ROS版本为noetic。
1、首先设置安装源，亲测国内清华大学的源可以用
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/lsb_release -csmain" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2、设置Key
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
3、安装ros
添加完ros安装源和key之后，首先需要更新一下apt
sudo apt update
然后键入
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
二、配置环境变量
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
三、卸载方法
sudo apt remove ros-noetic-*
四、测试ROS
打开三个命令行，然后按顺序分别键入：
1、roscore
2、rosrun turtlesim turtlesim_node
3、rosrun turtlesim turtle_teleop_key
注意: 在 ROS 版本 noetic 中无需构建软件包的依赖关系，没有rosdep的相关安装与配置。