服务通信主要运用于对偶然性、实时性有要求，且有一定逻辑处理需求的数据传输场景

服务通信理论模型：

img

流程步骤：

  1. Server注册

  2. Client注册

  3. ROS Master实现信息匹配

  4. Client发送请求

  5. Server发送响应

注意：

  1. 客户端请求时要保证服务器已经启动
  2. 服务端和客户端可以存在多个

话题通信和服务通信的握手阶段基本一致，由ROS Master做中介，所有与ROS Master进行的通信都是RPC协议，最后Server和Client的通信则是切换到TCP协议。

服务通信自定义srv

srv文件内的可用数据类型与msg文件一致，且自定义实现流程类似。

流程步骤：

  1. 按照固定格式创建srv文件
  2. 编辑配置文件
  3. 编译生成中间文件

注意：

服务通信中，数据分成两部分，请求与响应，在 srv 文件中请求和响应使用---分割

# 客户端请求时发送的两个数字
int32 num1
int32 num2
---
# 服务器响应发送的数据
int32 sum

自定义srv文件中数据类型的顺序是固定的，上面是客户端请求的数据，下面是服务器响应的数据，中间用三个横杠“-”分割

编辑配置文件：

package.xml中添加编译依赖与执行依赖

  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>
  <!-- 
  exce_depend 以前对应的是 run_depend 现在非法
  -->

CMakeLists.txt编辑 srv 相关配置

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  message_generation
)

# 需要加入 message_generation,必须有 std_msgs
add_service_files(
  FILES
  AddInts.srv
)

generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)

代码实现注意：

  1. 服务端的回调函数中要有对客户端的数据检测
//逻辑处理
if (num1 < 0 || num2 < 0)
{
    ROS_ERROR("提交的数据异常:数据不可以为负数");
    return false;
}
  1. 客户端中要有对系统参数的安全检测
// 调用时动态传值,如果通过 launch 的 args 传参，需要传递的参数个数 +3
if (argc != 3)
// if (argc != 5)//launch 传参(0-文件路径 1传入的参数 2传入的参数 3节点名称 4日志路径)
{
    ROS_ERROR("请提交两个整数");
    return 1;
}
  1. 客户端可以先于服务端启动
ros::service::waitForService("sum");